APF - Micro-Epsilon scanControl
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Das APF ist die zentrale Softwarelösung der Point Cloud Registrierung. Es beinhaltet sowohl Aktionen für die Anbindung von Profil- und Tiefensensoren für die Erfassung von Punktewolken als auch Aktionen mit den Algorithmen für die Point Cloud Registrierung selbst.
Außerdem stellt es Aktionen für das Schreiben und Lesen von Punktewolken in Datenbanken über ein Interface zur Verfügung.
Somit lassen sich auf einfache Art und Weise Punktmengen in Referenzmodelle einpassen, um zum Beispiel Lagepositionen zu ermitteln und um mit dessen berechneter Transformation Roboter zu korrigieren.
Bei der Point Cloud Registrierung ist es nicht nut wichtig Punktemengen zu einem Referenzmodell einzupassen, sondern auch Abweichungen der gemessenen Punktemenge zum Referenzmodell zu erfassen. Die Analyse von solchen Fehlern erlaubt es die abweichenden Punktemengen zur Referenz in Datenbanken zu schreiben, zu kategorisieren, um sie anschließend als Referenz für die automatische Fehlerekennung zu lesen.
Fehler lassen sich so nach Häufigkeit, Art und zeitlichem Auftreten schnell auswerten.
Ein wichtiger Aspekt für die Qualitätskontrolle ist das visuelle Sichten der gemessenen Punktewolke zur Referenz. Über ein Webclient werden die Daten in Echtzeit vom APF übermittelt oder nach Bedarf aus der Datenbank gelesen. Auch die Darstellung von Fehlern und deren Kategorisierung wird nach der automatischen Fehlererkennung angezeigt.
Durch die Implemetierung als Webclient ist das Monitoring Geräte unabhängig. Über Wlan läßt sich sogar ein mobiles Monitoring aufbauen.
Sie arbeiten nach dem Prinzip der Lasertriangulation zur zweidimensionalen Profil-Erfassung auf unterschiedlichsten Oberflächen.
Leistungsfähige Profilsensoren können dabei kleinste Teile mit höchster Präzision erfassen. Sie werden daher oft in der Qualtätskontrolle eingesetzt.
Über ein spezielles Verfahren, das ausgesendete Muster mit einem Referenzmuster vergleicht, lassen sich mit nur einer einzigen Kameraaufnahme die Tiefen aller Bildpunkte eines Bildes berechnen.
Die Kameras und die daraus resultierenden Punktewolken dienen der Objekterfassung und werden oft in der Robotik zur Positionsbestimmung eingesetzt.
Algorithmen für das Bilden von Punktepaaren
Algorithmen zum Gewichten der Punktepaare
Algorithmen zum Reduzieren der Punktepaare